Кръстьо Мирски е роден на 29 януари 1920 г. в София. Завършва драматическия отдел на Висшата школа за музикално и драматургично изкуство в Париж, където учи актьорско майсторство, и Академията за музикално и театрално изкуство във Виена, където учи режисура (1938-1942). Посещава курсове за актьори при театъра на Луи Жуве и лекции в Държавната театрална школа в Мюнхен. Завършва театрознание с докторска дисертация в Кьолнския университет (1943). Дебютира с постановка на “Майстори” в Народния театър (1944). Работи като асистент-режисьор (1943-1944) и режисьор в Народния театър (1945-1957, 1960-1978), режисьор в Държавния театър - Варна (1944-1945), директор на Народния театър за младежта (1957-1960). Заместник-председател на Съюза на артистите в България (1967-1970). Преподава сценични упражнения и история на театъра в Държавната театрална школа (1943). Преподавател по актьорско майсторство и режисура в Държавното висше театрално училище и ВИТИЗ. От 1948 г. е професор, а в периода 1956-1957 г. заема поста заместник-ректор на ВИТИЗ. Един от организаторите на Учебния театър към ВИТИЗ “Кр. Сарафов”.
Известен е с постановки на “Сън в лятна нощ” - У. Шекспир, “Дон Карлос”, “Мария Стюарт” - Фр. Шилер, “Тартюф” - Ж. Б. Молиер, “Нора” - Х. Ибсен, “Професията на госпожа Уорън” - Дж. Б. Шоу, “Ревизор” - Н. В. Гогол, “Лес” - А. Н. Островски, “Сенки” - М. Е. Салтиков-Шчедрин, “Вуйчо Ваньо” - А. П. Чехов, “Васа Железнова” - М. Горки, “Трета патетична” - Н. Пагодин, “Под игото” и “Казаларската царица” - Ив. Вазов, “Свекърва” - А. Страшимиров, “Снаха” - Г. Караславов, “Гераците” - Ел. Пелин, “Любов” - О. Василев, “Царска милост” - К. Зидаров, “Деветата вълна” - Н. Вапцаров, “Златното прикритие” - Др. Асенов и др.
Проф. Кръстьо Мирски е носител на много национални и държавни отличия.

Починал на 4 август 1978 г. в София